机器人 101 · 第 08 章

机器人术语表（中英对照）：机器人供应链的共同语言

一段话说清：采购一个机器人部件，意味着要同时用两种语言读懂规格书、测试数据和工厂审核报告。本术语表把 49 个核心机器人术语——涵盖执行、传感、软件、AI、电力与合规——配上英文与中文对照，并给出一句话定义，让说英语的工程师和深圳供应商指着同一行时，说的是同一件事。

执行与运动

English term	中文	定义
Actuator	执行器	将能量（电、液压、气动）转化为机器人关节机械运动的装置。
Backdrivability	反驱动性	无需驱动电机、仅靠对输出端施加外力即可移动关节的能力。
DOF	自由度	完整描述机器人构型所需的独立运动轴数量。
End-effector	末端执行器	安装在机械臂末端、与外界交互的工具或夹爪。
Harmonic Drive	谐波减速器	一种应变波齿轮传动，具有近零反向间隙和高减速比，且结构紧凑。
Kinematic chain	运动链	由关节连接的一系列刚性连杆，共同决定机器人的可达运动。
QDD	准直驱	将高扭矩电机与极低（甚至零）传动比配对，实现关节可反驱动的执行器方案。

English term	中文	定义
Depth Camera	深度相机	输出逐像素距离信息、通常可同时输出 RGB 图像的相机。
EKF	扩展卡尔曼滤波器	将带噪声的传感器读数融合为单一最优状态估计的算法。
F/T Sensor	六维力矩传感器	在机械臂腕部测量全部六个负载分量（三力三矩）的传感器。
IMU	惯性测量单元	由加速度计与陀螺仪组成、用于跟踪姿态与运动的组合传感器。
LiDAR	激光雷达	利用脉冲激光对周围环境进行三维扫描的传感器。
SLAM	同步定位与建图	在未知环境中一边构建地图、一边确定自身位置的技术。

English term	中文	定义
CAN FD	控制器局域网-灵活数据率	一种高速 CAN 总线变体，用于连接机器人关节内部的电机、传感器与控制器。
DDS	数据分发服务	ROS 2 通信所依赖的发布-订阅式传输层协议。
EtherCAT	EtherCAT	一种实时以太网协议，以微秒级精度同步机器人各关节与控制器。
FOC	磁场定向控制	一种电机控制技术，将电流分解为产生扭矩和产生磁通的分量，以获得平顺输出。
HQP	层次二次规划	全身控制中用于对多个相互竞争的运动任务排定优先级的优化求解器。
MoveIt 2	MoveIt 2	用于机械臂运动规划与操作的标准 ROS 2 框架。
Nav2	Nav2	用于移动机器人导航、路径规划与避障的标准 ROS 2 框架。
Pinocchio	Pinocchio	用于计算机器人刚体动力学与运动学的开源库。
ROS 2	机器人操作系统2	构建机器人软件时广泛使用的开源中间件框架。
WBC	全身控制	一种同时协调机器人全部关节、以满足多重目标的控制方法。

English term	中文	定义
Behaviour Cloning	行为克隆	直接从人类演示记录中训练策略的模仿学习方法。
DAgger	数据集聚合算法	一种通过专家反馈迭代修正策略错误的模仿学习算法。
Diffusion Policy	扩散策略	利用扩散模型数学原理生成动作的机器人操作策略。
LeRobot	LeRobot	Hugging Face 推出的机器人学习开源工具库与数据集格式。
PPO	近端策略优化	一种广泛用于训练机器人控制策略的强化学习算法。
SAC	软演员-评论员	一种在追求奖励与探索之间取得平衡的强化学习算法。
VLM	视觉语言模型	联合处理图像与文本、以指导机器人行为的人工智能模型。

English term	中文	定义
BMS	电池管理系统	在充放电过程中监控并保护电池组各电芯的电子系统。
C-rate	倍率	相对于电池组总容量表示的充放电电流大小。
LFP	磷酸铁锂	一种以安全性与循环寿命见长（能量密度略低）的电池化学体系。
NMC	三元锂电池	一种能量密度高于磷酸铁锂、但安全性有所权衡的电池化学体系。
PDU	电源分配单元	将电池电力分配给机器人电机与电子系统的模块。

English term	中文	定义
AMR	自主移动机器人	无需固定引导路径、可在设施内自主导航的轮式或履带式机器人。
Cobot	协作机器人	设计用于与人在共享工作空间中安全协作的机器人。
RaaS	机器人即服务	客户按订阅付费而非一次性购买机器人的商业模式。

English term	中文	定义
DFM	可制造性设计	以规模化、可靠、高效生产为目标的零件或产品设计方法。
FAI	首件检验	在批量生产前，对照完整图纸对首件产品进行的正式检验。
FRU	现场可更换单元	设计为可由技术人员在现场更换、无需返厂维修的部件。
MTBF	平均故障间隔时间	系统在发生故障前平均可运行的时长。
OTA	空中下载更新	通过无线方式（而非物理连接）向机器人推送的固件或软件更新。
IEC 62133	IEC 62133	针对便携式可充电电芯与电池组的国际安全测试标准。
ISO 13482	ISO 13482	覆盖在人员周围运行的个人护理机器人的国际安全标准。
MIIT	工业和信息化部	中国负责工业与电信标准监管的部委。
PDPO	个人资料私隐条例	香港规管个人资料收集与处理的法例，与任何配备摄像头或传感器的机器人相关。
TAIS	福祉用具情報システム	日本针对护理与辅助设备的福祉用具信息登记系统。
UN38.3	UN38.3	锂电池空运前须通过的强制性安全测试协议。

采购提示。Asaptic 每天都在双语工作，从深圳生态采购逐一对照供应商测试数据核验的机器人部件，附英文文档、测试数据与目的国到岸成本测算。发送采购咨询，或查看我们采购什么。

快速问答

谐波减速器和行星减速器有什么区别？

谐波减速器由波发生器使柔性齿轮与刚性齿圈渐进啮合，在紧凑外壳内实现近零反向间隙和极高单级传动比。行星减速器成本更低、效率更高，但反向间隙更大，且需要多级才能达到同等传动比——因此精密关节偏爱谐波减速器。

机器人学中的 DOF（自由度）是什么意思？

完整描述机器人构型所需的独立参数数量。门铰链有 1 个自由度，标准工业机械臂有 6 个，完整人形机器人可超过 35 个。